机床伺服系统的技术进步很大程度上取决于伺服驱动元件的发展水平。随着数控技术的演变和发展，伺服系统的驱动元件大致经历了三个阶段。
  第一阶段：20世纪70年代以前，是电液伺服和步进伺服系统的全盛时期。
  电液驱动具有惯性小、反应快、刚性好等特点，早期的数控冲床多采用电液伺服系统。但电液驱动设备复杂，效率低，发热大，维修困难。步进电机开环系统，具有结构简单、价格低廉、使用维修方便的优点.在当时被大力推广，至今仍在经济型数控冲床上使用。
  第二阶段：20世纪70-80年代，功率晶体管和晶体管脉宽调制驱动装置的出现，加速了直流伺服系统的性能提高和推广普及的步伐，直流伺服逐渐占据主导地位。小惯量直流伺服电机具有电枢回路时间常数小、调速范围宽、转向符位好的特点，在一部分需要频繁起动和快速定位的机床上得到迅速推广。大惯量宽调速范围直流伺跟电机，由于输出转声巨大、过载能力强，电机惯量与机床传动部件惯量相当，可直接带动丝杠，易于控制与调整，在数控冲床上得到广泛应用。直流伺服系统的缺点是结构复杂，价格昂贵，电刷对防尘、防油要求严格，易磨损，需要定期维护。
  第三阶段：20世纪80年代后，由于交流伺服电机材料、结构、控制理论及方法均有突破性的进展，而且随着电子技术的发展，出现了许多新的调速方法，如变频调速、矢量控制等。这些新技术的应用，使交流满调系统的性能大大地得到提高，并有逐渐取代直流伺服系统之势。交流伺服电机统最大的优点是电机结构简单，不需要维护，适合在较恶劣的环境中使用。