在数控冲床伺服系统中，驱动元件又称为执行元件，它根据输入的控制信号，产生角位移或角速度，带动被控制对象运动。伺服系统中经常采用的伺服驱动元件有步进电动机、直流伺服电动机、交流伺服电动机等电动机。
1)步进电动机
  步进电动机是一种将脉冲信号转换成机械角位移的机电执行元件。由于所用电源是脉冲电源，所以也称为脉冲电动机。步进电动机的角位移与输入脉冲数成正比。只要控制输入脉冲的数量、频率及电动机绕组通电的相序，便可获得所需转角、转速及转动方向。在无脉冲输入时，在绕组电源激励下，气隙磁场能使转子保持原有位置而处于定位状态。步进电动机由于调速范围宽、响应快、位置精度高、控制系统简单，而在数控冲床中广泛应用。
2)直流伺服电动机
  由于数控冲床的自身特点，如位移精度高、调速范围广、承载能力强、运动稳定性好、响应速度快等，对伺服电动机的要求较高，特别是要具有较大的转矩惯量比。直流伺服电动机具有良好的调速特性，为一般交流电动机所不及，因此，以往数控冲床半闭环、闭环伺服驱动中均采用直流伺服电动机。
  直流伺服电动机主要有以下几种：永磁直流伺服电动机、小惯量直流伺服电动机、改进型直流伺服电动机和无刷直流伺服电动机等。应用较广泛的是永磁直流伺服电动机和小惯量直流伺服电动机。
3)交流伺服电动机 
  尽管直流伺服电动机具有优良的调速性能，其调速系统在应用中占主导地位，但直流电动机却存在着不可避免的缺点：它的电刷和换向器易磨损，换向时产生火花，使电动机的最高转速受到限制，也使应用环境受限制，其结构复杂、成本高。交流伺服电动机结构简单，成本低廉，无直流伺服电动机上述的缺点，而且转子惯量比直流伺服电动机小，动态响应好。