数控冲床是实现切削加工的机器，具和工件之间按一定的规律完成一系列的运动。数控冲床运动就一定要能完成切削运动，使刀机床的运动可分为表面成形运动和辅助运动。
  表面成形运动是直接参与切削过程，从而在工件上形成工件表面的刀具与工件间的相对运动。表面成形运动的形式和数量，决定了被加工表面的形状、所采用的加工方法和刀具的结构。表面成形运动可分为数控冲床的主运动和数控冲床的进给运动。
  数控冲床的主运动是实现切削的主要运动。它的特点是速度较高及消耗的动力较多。主运动常常是回转运动，可以是工件回转（如数控冲床的主运动），也可是刀具回转，（如数控转塔冲床等的主运动），常以n (r/min)表示。主运动也有是直线运动的（如数控送料机等的主运动）。
  数控冲床的进给运动是实现切削的进给运动。它的特点是速度较低及消耗的动力较少进给运动可由刀具完成，也可由工件完成可以是连续的也可是间歇的，可以是一个，也可有几个。个别情况没有进给运动。
 数控冲床的辅助运动是指数控冲床上除表面成形运动以外的所有运动。其作用是实现数控冲床的各种辅助动作，主要包括下列几种：
  (1)切入运动为获得一定的加工尺寸，使刀具切入工件的运动。
  (2)分度运动多工位工作台、刀架等的周期性移位和转换，以便依次加工工件上各个表面，或依次使用不同的刀具对工件进行顺序加工的运动。如在车削多线螺纹时，车完一条螺纹后，工件相对刀具耍回转1/K转（K-螺纹的线数）才能车削另一条螺纹，这个工件相对于刀具的旋转运动称为分度运动。
  (3)调位运动是使刀具和工件处于正确的相对位置的运动。如摇臂冲床上移动主轴箱，而使钻头对准被加工孔的中心位置的运动即为调位运动。
  (4)空行程、操作及控制运动主要包括：为提高生产率的快速引进和退回运动，数控冲床的启动、停止、变速、换向及部件和工件的夹紧、松开，自动测量和自动补偿等。
   从现代数控冲床控制角度来看数控冲床运动，数控冲床运动同样可分为主运动、进给运动和辅助运动三大类。主运动同前面的定义一样。而进给运动则可定义为是冲床主机上除主运动以外的刀具移动、工件移动和工件转动等有关刀具和工件的冲床运动。辅助运动是除主运动和进给运动以外的数控冲床上所有的其它运动（如主轴变速、自动换刀、工件自动夹紧和工件自动交换等运动）。