数控冲床采用机械手进行刀具交换的方式应用的最为广泛，这是因为机械手换刀有很大的灵活性，而且可以减少换刀时间。
1．数控冲床机械手的形式与种类在自动换刀数控冲床中，机械手的形式也是多种多样的，常见的有如图7-92所示的几种形式：
(1)单臂单爪回转式机械手（如图a）这种机械手的手臂可以回转不同的角度进行自动换刀，手臂上只有一个夹爪，不论在刀库上或在主轴上，均靠这一个夹爪来装刀及卸刀，因此换刀时间较长。
(2)单臂双爪摆动式机械手（如图b） 这种机械手的手臂上有两个夹爪，两个夹爪有所分工，一个夹爪只执行从主轴上取下“旧刀”送回刀库的任务，另一个夹爪执行由刀库取出“新刀”送到主轴的任务，其换刀时间较上述单爪回转式机械手要少。
(3)单臂双爪回转式机械手（如图c） 这种机械手的手臂两端各有一个夹爪，两个夹爪可同时抓取刀库及主轴上的刀具，回转180°后，又同时将刀具放回刀库及装入主轴。换刀时间较以上两种单臂机械手均短，是最常用的一种形式。图c右边的一种机械手在抓取刀具或将刀具送人刀库及主轴时，两臂可伸缩。
(4)双机械手（如图d） 这种机械手相当于两个单臂单爪机械手，相互配合起来进行自动换刀。其中一个机械手从主轴上取下“旧刀”送回刀库；另一个机械手由刀库里取出
“新刀”装入机床主轴。
(5)双臂往复交叉式机械手（如图e） 这种机械手的两手臂可以往复运动，并交叉成一定的角度。一个手臂从主轴上取下“旧刀”送回刀库，另一个手臂由刀库中取出“新刀”装主轴。整个机械手可沿某导轨直线移动或绕某个转轴回转，以实现刀库与主轴间的运刀运动，
(6)双臂端面夹紧式机械手（如图f） 这种机械手只是在夹紧部位上与前几种不同。前几神机械手均靠夹紧刀柄的外圆表面以抓取刀具，这种机械手则夹紧刀柄的两个端面。
